Hanoi Tower Problem: ABB Arm Robot Transfer Design

**برج هانوي** هو لغز رياضي يتكون من 3 مواقع وعدد من الأجزاء ذات قياسات مختلفة يمكن وضعها في أحد المواقع الثلاثة، مع الالتزام بالقاعدة التي تنص على أن الجزء الأكبر قياسًا يكون دائمًا في الأسفل. الهدف من هذا التجربة هو استخدام برنامج (ABB RobotStudio) لإجراء محاكاة لنقل برج مكون من ثلاثة كتل باستخدام طريقتين مختلفتين لإيجاد أسرع حل زمني. كما تم ذكره، الأدوات المستخدمة تشمل (ABB RobotStudio 2021) بالإضافة إلى بعض التجارب السابقة المتعلقة بنفس مفهوم استخدام الذراع الروبوتية.

تُظهر النتائج أن طريقة الحركة المشتركة (Joint Movement) أسرع بكثير من طريقة الحركة الخطية (Linear Movement)، وهذه النتيجة تتفق مع المفهوم الهندسي الذي يوضح أن التحرك في إزاحة (Displacement) يكون أسرع من التحرك عبر ترجمة مسافة (Distance Translation). الاستنتاج النهائي يوضح تفضيل طريقة **MoveJ** مقارنة بطريقة **MoveL** في ترتيب البرج بفعالية أكبر من حيث الزمن والإجراءات.