Robot arm

**وصف مشروعك حول الذراع الروبوتية:**

### **المقدمة**

يهدف هذا المشروع إلى تصميم ومحاكاة نظام تحكم لذراع روبوتية ذات درجتي حرية (**2-DOF**) باستخدام **وحدة تحكم PID** لضمان تتبع دقيق للمسار المطلوب. تُستخدم الأذرع الروبوتية في العديد من المجالات، مثل التصنيع والرعاية الصحية والطيران، نظرًا لقدرتها على أداء المهام المتكررة بدقة وكفاءة.

### **مكونات الذراع الروبوتية**

يتكون الذراع الروبوتي من عدة مكونات رئيسية:

1. **الوصلات (Links):** الأجزاء الصلبة التي تشكل هيكل الذراع.

2. **المفاصل (Joints):** نقاط الدوران أو الانتقال بين الوصلات.

3. **المشغلات (Actuators):** مثل المحركات التي تدفع الحركة.

4. **المستشعرات (Sensors):** توفر بيانات حول الموقع والسرعة وعزم الدوران للتحكم.

5. **المتحكم (Controller):** "العقل" الذي يتحكم في حركات الذراع.

في هذا المشروع، تم تصميم الذراع بوصليتين متصلتين بمفاصل دوارة، حيث تتحرك الذراع في بيئة مستوية **(2D workspace)** وفقًا لمسارات محددة مسبقًا.

### **نظرية التشغيل**

يعتمد تشغيل الذراع الروبوتي على:

1. **الحركيات الأمامية (Forward Kinematics):** تحديد موقع واتجاه نهاية الذراع بناءً على زوايا المفاصل.

2. **الحركيات العكسية (Inverse Kinematics):** حساب الزوايا المطلوبة للمفاصل للوصول إلى نقطة معينة.

3. **الديناميكا (Dynamics):** حساب القوى وعزوم الدوران اللازمة للحركة مع مراعاة القصور الذاتي والاحتكاك.

4. **نظام التحكم:** يتم استخدام **PID Controller** لضبط الإشارات المدخلة وتقليل الفرق بين المسار المطلوب والمسار الفعلي.