Robot Manipulator

الهدف: تصميم وتصنيع ذراع روبوتية متقدمة قادرة على القيام بمهام مناولة دقيقة.

المكونات:

1 - ذراع روبوتية: تتكون من أربع مفاصل وأربع روابط.

2 - محركات: تحتوي على ثلاثة محركات سيرفو ومحرك DC واحد لتحريك الذراع.

3 - التحكم: يعتمد على ميكروكنترولر Arduino لتوليد إشارات التحكم اللازمة.

طريقة العمل:

-- يستخدم النظام تقنية التحكم الكينماتيكي المعتمد على PID لتحقيق مهام مناولة ناجحة ضمن نطاق عمل الروبوت.

-- يتم استخدام معايير DH القياسية لحساب الكينيماتيكا الأمامية.

-- تطبق طريقة تحليلية للحصول على حل مغلق للكينيماتيكا العكسية، مما يساعد في حساب زوايا المفاصل المطلوبة لتحديد موضع الذراع الروبوتية بشكل مستقل.

-- يتم التحكم في محرك DC لأربع مفاصل باستخدام تقنيات PID لتحقيق دقة في التحكم بالموضع.

-- تم تطوير واجهة تحكم عبر GUI للتواصل بشكل تفاعلي مع المتحكم Arduino.

النتيجة:

أظهرت التجارب التي تم إجراؤها في الوقت الحقيقي أن النظام يمتلك نظام تحكم دقيق، مما يضمن أداءً جيدًا في تنفيذ المهام. هذا المشروع يُعد خطوة مهمة نحو تطبيقات الروبوتات في مختلف المجالات.